就在赵立决心死守楚州城之时，岳飞也收到诏谕，命其起兵救援楚州城。其时岳飞刚刚率大军来到江阴，但恰逢舟船不济，急切不能渡江，岳飞知楚州战危，不可多待，于是率轻骑数百先自往泰州，命陈淬率大军随后径往。
岳飞来到泰州，人不卸甲便来到泰州府衙，待城中守将查看了诏谕印信后便收其虎符，命大军集结于校场之上。
当大军来到后，岳飞立于点将台上，朗声道：“吾乃岳飞是也，今受圣上新点为此州知州，如今楚州被金军围攻，形势危急，而楚州与泰州唇齿相依，故圣上诏谕我率兵入援楚州。今日急招诸位来此，便为此事。不过岳某一向治军严谨，想必诸位也多有听闻。若想于我麾下从军，便要先行想好，岳某也知诸位多为热血男儿，见金人肆虐，故以身报国。不过只怕其中也有混得一日便算一日之人存在。因此岳某今日便要再问诸位一句，可愿与岳某共生死，驱金贼，复山河否？”
下方泰州将士亦久闻岳飞大名，如今听其训话，自然群情振奋，因此当岳飞问出这番话时，下方诸将士齐声呼应：“愿与将军共生死！”
岳飞点头，又命张宪将“三律八戒”于台上宣读，而后说道：“此乃岳某军规，若有因军纪严格而不愿从军者，岳某将发饷银遣之归家，但若是留在此处，便需牢守军规，莫要做出事来，刀斧加身之时方才后悔。”
见众将士默然，岳飞便命张保与王横各执一柄大旗于台下站定，上面正是高宗皇帝御笔亲书的八个大字“武运昌盛、精忠报国”，而后说道：“愿入我岳家军者，上前立于此旗下，不愿留者，去往一旁，自有人发还饷银，请自归家。”
此时下方议论纷纷，少顷便有将士往旗下聚积，之后旗下之人愈多，只有少数面露惭色，立于校场一边。
见众将士已经分边站定，岳飞命人将城中军马全数牵来，立于校场中，又命人竖立草垛，命众军士于百步外集射箭垛十轮，中的多者，便可上去自择军马一匹。
待得众人射罢，岳飞又亲挑百人出众者，赐重甲五十副，软甲五十副予之，分作四队。命张宪领一队，岳云领一队，高宠领一队，自己亲领一队，常置左右，以为亲军。
待得一切安顿妥当，岳飞命诸将引所部各自归营，又过两日，宜兴大军也在陈淬带领下来至泰州。休整一日夜后，岳飞留下陈淬总领军事，徐仁和李春协助政事，留守泰州。自己则率大军八千，并一众武将，径往楚州救援。
大军一路行至承州，见城上金军旗帜遍布，探马报知薛庆已死，金军占了承州，为首者是完颜挞懒帐下大将高太保，所率大军有金军、汉军合计两万有余，占定城池，把守要道，以阻来援之军。
岳飞扎住营帐，唤众将入内议事，见众人来到，岳飞开口道：“如今敌众我寡，若是于平原处与其交战，只怕便是得胜，对我军损耗亦是极大，因此我有一计，可取承州。”说罢，将计策细说于众将，皆点头称是。
次日清晨，高宠提五百轻骑出营往西去，又过一个时辰，张宪与岳云又率步卒一千往东而去，再过一个时辰，便有牛皋、王贵、傅庆率二千人马向江边退去，而岳飞则率大军向承州进逼，做出要攻城之势来。
城中守将高太保为人勇武，手中一柄开山斧，于完颜挞懒帐下屡立战功，如今坐镇承州。如今正在帐中议事，忽有探马来报，说是见到有宋军于城外数里外驻营，又见数队人马往江边而去。
高太保沉思片刻说道：“宋军远来，想必是要驰援楚州，监军大人命我等驻扎于此，定不可让其轻松渡江。”说罢点起人马，便出城来与岳飞交战。
高太保一路出城，正逢岳飞率中军往城下进逼，两军见面，也不答话，岳飞一声令下，便率大军冲杀过去。
两军方一接战，岳飞便一马当先，杀入敌阵，沥泉枪过处，金军无不退散，两旁则是张保与王横两条棍舞得如风车一般，寻常金兵碰上便死，挨上便亡。身后众将士见主帅用命，自然奋不顾身，与敌死战。
高太保也是久经沙场之将，将开山斧挥动，上来接住岳飞厮杀，二人于乱军之中交锋，战得十余回合，不分胜负。正当高太保要指挥大军冲杀时，突然西边山岗上一阵马蹄声响起，一支骑兵冲锋而下，为首正是高宠。
只见其手中虎头錾金枪上下翻飞，所过处皆是人仰马翻，更无一合之将。原来他清早出营，便是按岳飞计策于西边山岗处埋伏，只待岳飞与金军大战起时，便来出击。
这支骑兵乃是岳家军中的精锐，又有高宠这般猛将率领，一路杀入金军阵中，更是如虎入羊群，转眼便将金军拦腰截断。高太保见势不妙，虚晃一斧，退出战圈，便向后退去。岳飞一见己方得势，更是率军勇进，将金兵杀得步步后退。
眼见战势已定，高太保只得一声号令，命大军后撤，一众金兵如蒙大赦，个个慌不择路，向承州城下退去。岳飞与高宠合兵一处，衔尾追击，金兵丢下一片尸首，方逃到城下。
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