制定法律并将其公布于众，使官民都明白知晓。例：凡封君的贵族，已传三代的取消爵禄；停止对疏远贵族的按例供给，将国内贵族充实到地广人稀的偏远之处。
淘汰并裁减无关紧要的官员，削减官吏俸禄，将节约的财富用于强兵。
纠正楚国官场损公肥私、谗害忠良的不良风气，使楚国群臣不顾个人荣辱一心为国家效力。
统一楚国风俗，禁止私人请托。
改“两版垣”为四版筑城法，建设楚国国都郢
由吴起领导并得到楚悼王全力支持的变法，取得了巨大成果。原来“贫国弱兵”的楚国很快强盛起来了。在吴起变法取得一定成效后，楚国便开始对外扩张，史称“吴起相楚，南平百越，北并陈、蔡，却三晋，西伐秦”，吴起首先做的，是征服了南方五岭一带的百越部落，取得洞庭和苍梧。自楚国征服苍梧以来，中原与岭南经济和文化上的交流就进一步加强了。此后，吴起又北上征伐陈、蔡之地。关于“北并陈、蔡”的性质，一说陈蔡已亡，此举是巩固楚国所占陈蔡旧地；另一说陈蔡已亡，此举是夺回被韩魏侵占的部分陈蔡之地；还有一说是陈蔡已复国，此举意在蚕食陈国和蔡国土地。
由于吴起在楚国轰轰烈烈的改革变法，也没有时间去和赵魏韩三国竞争，所以他们内部出现了问题和矛盾，赵国攻打卫国，魏国救卫国，双方发生激战。战争持续到了第三年，楚国借着救赵伐魏幌子。楚国的先锋在吴起指挥下，深入魏地，越过黄河，与魏战于州西，随后楚的大军攻出梁，驻屯于林中，切断了魏河内地区和河东国都安邑之间的联系，造成魏国破碎而危急的局势。赵凭借楚如此锐利的攻势，进攻魏的河北地区，火攻棘蒲，取得大胜，于是南下攻克了魏的黄城，这场旷日持久的战争给赵、魏两国带来了巨大的创伤。从此赵魏关系进一步破裂，这使得魏国已经无法整合三晋对楚作战了，
楚悼王二十一年，就在楚军于前线接连获胜之际，楚悼王去世。吴起前往治丧处，仇视他的楚国贵族们纷纷用箭射吴起。吴起拔出箭逃到楚悼王停尸的地方，将箭插在楚悼王的尸体上，马上喊道：“群臣作乱，谋害我王。”贵族在射杀吴起的同时也射中了楚悼王的尸体。
楚悼王的丧事料理完后，楚悼王的儿子熊臧继位，是为楚肃王。按照楚国法律的规定，亵渎君主的尸体，将被诛灭三族。楚肃王根据这条法规，命令尹把射杀吴起时射中楚悼王尸体的贵族全部处死，并收回其封地，受牵连被灭族的有七十多家。
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