在顺帝时期，鲜卑部落再次入侵塞内，杀害了代郡太守。为了抵御鲜卑的侵扰，汉朝采取了一系列军事措施。汉朝派遣黎阳营兵驻扎在中山，沿边郡的兵力也纷纷驻扎在塞下。此外，汉朝还调动了五营弩帅，让他们训练士兵，教授战射技巧。与此同时，南单于也率领一万多名步骑协助汉朝，共同击退了鲜卑的进攻。
乌丸校尉耿晔率领部众出塞攻击鲜卑，取得了重大胜利，斩杀了大量鲜卑士兵。在这次打击下，鲜卑的三万多个部落纷纷向辽东投降。然而，鲜卑的势力并未因此而彻底削弱。匈奴和北单于遁逃后，鲜卑的余种十多万部落来到辽东，与当地的鲜卑部落杂居在一起，他们自称为鲜卑兵。鲜卑部落在辽东地区逐渐壮大，成为北方边境的一股重要力量。
在鲜卑部落中，有一个名叫投鹿侯的人，他曾经在匈奴军队中服役三年。在他服役期间，他的妻子在家生了一个儿子。投鹿侯回来后，对这个儿子的来历感到怀疑，甚至想要杀掉他。他的妻子解释说，她曾经在白天行走时听到雷震，仰天一看，闪电进入了她的口中，她吞下了闪电，随后怀孕，十个月后生下了这个儿子。她坚信这个儿子一定有非凡的才能，应该好好抚养他长大。投鹿侯虽然半信半疑，但还是听从了妻子的话，将这个儿子抚养长大。这个儿子长大后，果然勇猛过人，智谋出众，他就是檀石槐。
檀石槐十四五岁时，有一次，他的外家的牛羊被异部大人卜贲邑抢走了。檀石槐得知后，立刻策马追赶。他英勇无畏，所向披靡，最终成功地夺回了所有被抢走的牛羊。这次事件让檀石槐在部落中声名大噪，部落的人都对他敬畏有加。檀石槐开始制定法律，平定纷争，没有人敢违抗他的命令。于是，部落的人一致推举他为大人。
檀石槐成为鲜卑的大人后，他的势力迅速壮大。他在高柳北三百多里的弹汗山啜仇水上建立了自己的法庭，东部和西部的大人都纷纷归附于他。檀石槐的兵马十分强盛，他的势力范围不断扩大，南边侵扰汉朝边境，北边抵抗丁令，东边击退夫馀，西边攻击乌孙，几乎占据了匈奴的全部旧地，东西长达一万二千多里，南北长达七千多里，他的势力范围包括了广袤的山川、水泽和盐池。
汉朝对鲜卑的崛起感到十分忧虑。在桓帝时期，汉朝派遣匈奴中郎将张奂去征讨檀石槐，但未能取得胜利。随后，汉朝改变了策略，派遣使者带着印绶，试图封檀石槐为王，希望通过和亲的方式与鲜卑建立和平关系。然而，檀石槐拒绝接受汉朝的封号，他继续侵扰汉朝边境，寇抄行为日益猖獗。
为了更好地管理鲜卑部落，檀石槐将他的地盘分为中、东、西三部。东部从右北平以东到辽东，与夫馀、濊貊接壤，有二十多个部落，其首领是弥加、阙机、素利、槐头等。中部从右北平以西到上谷，有十多个部落，其首领是柯最、阙居、慕容等。西部从上谷以西到敦煌，与乌孙接壤，有二十多个部落，其首领是置鞬落罗、日律推演、宴荔游等。这些部落都归檀石槐统一领导。
到了灵帝时期，鲜卑的寇抄行为更加严重，幽州和并州的边境地区几乎每年都要遭受他们的侵扰。在熹平六年，汉朝再次发动了对鲜卑的军事行动。护乌丸校尉夏育、破鲜卑中郎将田晏、匈奴中郎将臧旻与南单于一起，分三路出雁门塞，深入鲜卑境内二千多里进行征讨。然而，檀石槐率领鲜卑军队迎头痛击，臧旻等人惨败而逃，返回的兵马不到原来的十分之一。
鲜卑的部落日益壮大，但他们的经济却面临着困境。由于人口增多，田畜和射猎的产量已经无法满足部落的需求。为了解决粮食问题，檀石槐亲自巡视乌侯秦水。乌侯秦水方圆数百里，水质纯净，水中虽然有鱼，但鲜卑人却无法捕捉到。檀石槐听说汗人善于捕鱼，于是他决定东征汗国。他成功地攻克了汗国，俘虏了千余户人家，将他们迁徙到乌侯秦水，让他们捕鱼以补充粮食。直到今天，乌侯秦水附近仍有数百户汗人居住。
檀石槐在四十五岁时去世，他的儿子和连继位。然而，和连的才能和力量都远不及他的父亲，他贪图享乐，断法不公，导致部落内部分裂，一半的部众都背叛了他。在灵帝末年，和连多次寇抄汉朝边境，攻击北地。北地的百姓中，有一位善于射箭的人，他用弩箭射中了和连，和连当场死亡。
和连的儿子骞曼年纪还小，无法继位，于是和连的侄子魁头继位。魁头继位后，骞曼长大成人，他与魁头争夺领导权，导致鲜卑部落再次分裂。魁头死后，他的弟弟步度根继位。从檀石槐死后，鲜卑部落的领导权就开始在诸大人之间世袭相传。
步度根继位后，鲜卑部落的势力逐渐衰弱。他的哥哥扶罗韩也拥有一支数万的军队，自立为大人。在建安年间，曹操平定了幽州，步度根与轲比能等人通过乌丸校尉阎柔向汉朝进贡。后来，代郡的乌丸能臣氐等人叛乱，他们请求归附扶罗韩。扶罗韩率领一万多名骑兵前往迎接。当他们到达桑乾时，能臣氐等人商议后认为，扶罗韩的部落纪律松弛，恐怕无法得到他的庇护，于是他们又派人去召唤轲比能。轲比能立刻率领一万多名骑兵赶到，在盟誓大会上，轲比能趁机杀死了扶罗韩。扶罗韩的儿子泄归泥和他的部众都归附了轲比能。轲比能虽然杀死了泄归泥的父亲，但他对泄归泥却格外优待。步度根因此对轲比能产生了怨恨。
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