诸葛亮征召姜维担任仓曹掾，还加授他奉义将军的职位，封他为当阳亭侯，这年姜维二十七岁。诸葛亮在给留府长史张裔、参军蒋琬的信里说：“姜伯约对国家大事尽心尽力，思考问题周密细致，就他的才能来说，连永南、季常这些人都比不上。他真是凉州一带的杰出人才啊。” 又说：“得先教他统领五六千中虎步兵。姜伯约在军事上很有天赋，既勇敢又有义气，还深深懂得用兵的道理。这人心里装着汉室，而且才能超过常人，等把军事方面的事都教给他，就该派他去宫里拜见主上。”（《孙盛杂记》记载：当初姜维投奔诸葛亮后，和母亲失散，后来收到母亲的信，让他回去。姜维回信说：“良田有百顷，不在于一亩地；人要有远大的志向，不在于是否回到故乡。”）后来，姜维升任中监军征西将军。
建兴十二年，诸葛亮去世，姜维回到成都，被任命为右监军辅汉将军，统领各路军队，又进封为平襄侯。延熙元年，他跟随大将军蒋琬驻守汉中。蒋琬升任大司马后，让姜维担任司马，姜维多次率领偏师向西进军。延熙六年，姜维升任镇西大将军，兼任凉州刺史。延熙十年，又升任卫将军，和大将军费祎一起总管尚书事务。
这一年，汶山郡平康县的夷人反叛，姜维率领军队平定了叛乱。之后他又出兵陇西、南安、金城地界，和魏国大将军郭淮、夏侯霸等人在洮西交战。胡人头领治无戴等人率领部落投降，姜维就带着他们回去安置。延熙十二年，朝廷授予姜维符节，他再次出兵西平，没能取胜就回来了。
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