公元前506年，伍子胥认为伐楚的时机已经成熟。当时楚国正与越国、蔡国等国交战，兵力分散；而吴国则国力鼎盛，军队精锐。伍子胥向阖闾进言：“楚国自楚平王以来，奸佞当道，忠良被害，百姓怨声载道，国力早已不如往昔。如今楚昭王年幼，囊瓦专权，楚国大臣离心离德，正是我们讨伐楚国的最佳时机！”
阖闾采纳了伍子胥的建议，任命孙武为吴军主帅，伍子胥为副将，率领吴军主力，联合蔡国、唐国等楚国的敌国，大举伐楚。吴军按照孙武、伍子胥制定的战略，避开楚国的主力，从楚国东北部的薄弱地区进军，一路势如破竹，先后击败了楚军的多支军队。
同年十一月，吴军在柏举（今湖北麻城境内）与楚军主力展开决战。孙武、伍子胥指挥吴军奋勇作战，楚军因指挥失当，最终大败，囊瓦逃亡郑国。吴军乘胜追击，攻克了楚国的都城郢都。
楚昭王得知郢都被攻破的消息后，带着少数侍从仓皇逃往楚国西部的随国（今湖北随州）；楚国的大臣们要么投降吴军，要么四散逃亡。
伍子胥进入郢都后，第一件事便是寻找楚平王的陵墓——他要为父亲和兄长报仇。经过多日的寻找，伍子胥终于找到了楚平王的陵墓，他下令士兵打开棺椁，将楚平王的尸体拖了出来。面对楚平王的尸体，伍子胥想起父亲和兄长的惨死，想起自己多年的逃亡之苦，心中的悲愤再也无法抑制，他手持马鞭，对着楚平王的尸体狠狠地抽打了三百下，直到尸体血肉模糊，才停下手来。
随后，伍子胥又下令处死了所有参与构陷伍奢的楚国大臣家属，彻底清算当年的血仇。但他并未对楚国的百姓进行屠杀，反而下令吴军不得侵扰百姓，维持郢都的秩序——他知道，自己的复仇对象是楚平王和费无极，而非楚国的百姓。
吴军攻破郢都后，楚国几乎亡国。后来，在楚国大臣申包胥的请求下，秦国出兵援助楚国，加上吴国国内发生内乱（阖闾的弟弟夫概趁机回国叛乱），阖闾才下令吴军撤离郢都，楚国得以复国。但经此一战，楚国的国力受到了毁灭性的打击，失去了霸主地位，从此一蹶不振；而吴国则凭借此战的胜利，成为春秋末期的霸主，开启了吴越争霸的新时代。
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