确定了这些基本概念后，罗平又开始闭门写代码，他没有完全重写，而是在原先的感知基础上增加了一个逻辑层，让机器人优先使用这个逻辑层进行感知决策，遇到故障再调用原先的代码尝试解决，用这种方法先进行一下测试。
这部分代码数量不大，难度却很高，罗平需要总结分析摄像头获取的大量图像基础信息，提炼出足够精简准确的阴阳五行归类方法，这才是程序的精华部分，这部分足够精确，机器人的感知才可能获得质的飞跃。
如果代码的归类方法不够精确，一点点失误，就可能让机器人发生严重的判断失误，罗平也不认为一次就能写出完美的程序，只能先尽力的写出来，后续再一点点修改，只要能应对大部分的场景，对机器人来说就可以实用了。
现在小工厂每天忙碌不休的机器人，实际只能在车间内编码区域活动，出了工厂大门该怎么走路都不知道了。
有了这个程序，这些机器人才可能有一定的通用行动能力，不依赖于导航定位，不依赖于区域编码，也能行动自如。
代码完成后，罗平先用一只机器猫在车间内进行测试，这只机器猫并没有车间内的区域编码信息，它要完全依靠阴阳五行的方式判断环境，进行路线判断。
测试的结果比他预计的顺利，机器猫灵活的在车间里穿行，顺利的到装配台帮他叼回一颗螺丝，初步通过了考验。
全程没有发生碰撞，机器猫行动非常迅速，比真猫的速度还快，不仅验证了程序的可行性，也验证了机器猫的感知和决策效率确实有了很大的提升。
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